目前在无人机上采用（yòng）的导（dǎo）航（háng）技术主要包括惯性导航（háng）、卫（wèi）星导航、多（duō）普勒导航（háng）、地形辅助导航以及地磁导航等。这些导航技术都有各自的优缺（quē）点，因此，在（zài）劲鹰无（wú）人机导航中，要根据无人机担负的（de）不同任务来选（xuǎn）择合（hé）适的导（dǎo）航（háng）技术至关重要（yào）。
1、惯性（xìng）导航（háng）。优点（diǎn）是不依赖外界任何信息实（shí）现（xiàn）完全自主的导航，隐蔽性好，不受外界干扰，不受（shòu）地形（xíng）影响，能（néng）够全天候工作。缺点是定位误差是随时间积累的累积误差，精度受到惯导系（xì）统的影响。
2、GPS导航（háng）。优点是（shì）全球性（xìng）、全天（tiān）候、连续精密导航与定位能（néng）力，实（shí）时性较出色。缺点是易（yì）受电磁干（gàn）扰;GPS系统接收机的工作受飞行器机动的影响，比如GPS的（de）信（xìn）号更新频率一般在1 Hz～2 Hz，如果飞行（háng）器（qì）需（xū）要快速（sù）更新导航信息，单独搭载GPS系（xì）统就不能满足飞行器更新（xīn）信息（xī）的（de）需要。
3、多普（pǔ）勒导航。优（yōu）点是自主性好，反应快，抗干扰性强，测（cè）速精（jīng）度高，能用于各（gè）种（zhǒng）气候条件和地形条件。缺点是工（gōng）作时必须发射电波，因此其隐蔽性不（bú）好;系统工（gōng）作受地形（xíng）影响，性能与反射面的形状有（yǒu）关，如（rú）在水（shuǐ）平面或沙漠上（shàng）空（kōng）工作时（shí），由于反射（shè）性不好就会（huì）降（jiàng）低性能（néng）;精度受天线姿态的影（yǐng）响;测（cè）量有积累误差，系统会随飞行距离的增加而使（shǐ）误差增大。
4、地形辅助导航。优（yōu）点是没有累积误差（chà），隐蔽性好，抗干（gàn）扰性能较（jiào）强。缺点是计算（suàn）量较（jiào）大，实时性受到制约（yuē）;工作性能（néng）受地形影响，适合（hé）起（qǐ）伏变化大的地（dì）形，不适宜（yí）于（yú）在平（píng）原或者海面使用;同时还受天（tiān）气影（yǐng）响，在大雾和多云等天气条件（jiàn）下导航效果不佳;要求飞行器（qì）按照规定的（de）路线（xiàn）飞行，不利（lì）于飞（fēi）行器的机动（dòng）性。
5、地（dì）磁导航。地磁导（dǎo）航具（jù）有（yǒu）无源、无辐射、隐蔽性强，不受（shòu）敌方干扰、全天时（shí）、全天候、全地域、能耗低的（de）优良特征，导航不存在（zài）误差积累，在跨海制导方面有一（yī）定的优势。缺点是地磁匹配需要存储（chǔ）大量的（de）地磁（cí）数据;实时性与计算机处理数据的能力有关。
6、组合导航（háng）
组合（hé）导航是指把两种（zhǒng）或两（liǎng）种以上的导航系统以适当的方式组合在（zài）一（yī）起（qǐ），利（lì）用其性能（néng）上的互补（bǔ）特性（xìng），可以获得比单独使用任一系（xì）统时更高的导航性能。除了可（kě）以将以上介绍的导航技术进行组合之外，还（hái）可以应用一（yī）些相关技术提高精度，比如大气数据系（xì）统、航迹（jì）推算技术等。
1.INS/GPS组（zǔ）合导（dǎo）航系统
组合的优点表现（xiàn）在:对惯导系统可（kě）以实现惯性（xìng）传感器的校准、惯导系统（tǒng）的空中（zhōng）对准、惯导系统高度通道（dào）的（de）稳（wěn）定等，从而可以有效地（dì）提高惯（guàn）导系（xì）统的性能和精（jīng）度;对（duì）GPS系统（tǒng）来说，惯导系统的辅助可以提高其跟踪卫星的能力，提高接收机动态特性和抗干扰性。另外，INS/GPS综（zōng）合还（hái）可以实现GPS完（wán）整性的检测，从而提高可靠性。另（lìng）外，INS/GPS组合可以（yǐ）实现一体化，把GPS接收机（jī）放入惯导部件中（zhōng），以（yǐ）进一步减少系统的体积、质量和（hé）成本，便于实现惯（guàn）导和GPS同步，减小（xiǎo）非同步误差。INS/GPS组合导航系统是目前（qián）多数（shù）无人飞行器所采（cǎi）用的（de）主流自主导航技术［7-8］。美国（guó）的全球鹰和捕食者无人机（jī）都是采用这（zhè）种组合导（dǎo）航方式。
2.惯导/多普勒组合导航系（xì）统这种（zhǒng）组合方式既解决了多普勒（lè）导航受到地形因素的影响，又（yòu）可以（yǐ）解决惯导自身的累积误差，同时在隐蔽性上二者实现了（le）较好的互补。
3.惯导/地磁组合导航（háng）系统
利用地磁匹配技术的（de）长期稳定（dìng）性弥补惯系统误差（chà）随时间累积的缺点，利（lì）用（yòng）惯导系（xì）统的短期高精度弥补地磁（cí）匹（pǐ）配系（xì）统易受（shòu）干（gàn）扰（rǎo）等（děng）不（bú）足，则（zé）可实（shí）现惯（guàn）性/地磁导航，具备自（zì）主性强、隐蔽性（xìng）好（hǎo）、成本低、可（kě）用范围广等优点，是当前导（dǎo）航研究领（lǐng）域的一个热点。
4.惯导/地形（xíng）匹配（pèi）组合导（dǎo）航系统
由于地形匹配定（dìng）位的精度很高，因此可以利用（yòng）这（zhè）种精确的位置信息来消除（chú）惯性导（dǎo）航系统长时间工作的累计误（wù）差，提高惯（guàn）性导航系统的定（dìng）位精度。由于地形（xíng）匹配辅助导（dǎo）航系统具有（yǒu）自主性和高（gāo）精（jīng）度的突（tū）出优点（diǎn），将其应用于装载（zǎi）有多种图像传感（gǎn）器的无人（rén）机导航系（xì）统，构成惯性/地形匹配组合导航系统，将是地（dì）形匹配辅助导（dǎo）航技（jì）术（shù）发展（zhǎn）和应用的未来趋势（shì）。
5.GPS/航迹推算组合导航系统
航迹推算的基（jī）本原理:在GPS失效（xiào）情（qíng）况下，依据大气数（shù）据计算机测得的（de）空（kōng）速（sù）、磁航向测得的真北航向以及当地风（fēng）速风向，推算出地（dì）速及航迹角。当GPS定位信号中断或质量较差时，由航迹推算系统确定无（wú）人机的位置和速度;当GPS定（dìng）位信号（hào）质量较好时，利用GPS高精度的定位信息（xī）对航（háng）迹推算系（xì）统（tǒng）进行校正（zhèng），从（cóng）而构成了高精度、高可靠性的无人机导航定位（wèi）系（xì）统，在以较高质量保证了飞行安全（quán）和品质的同时，有效（xiào）降（jiàng）低了（le）系（xì）统的成本，使无人机摆（bǎi）脱对雷达、测控站等地面（miàn）系（xì）统的依赖。
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