现在的无人机（jī）大多是属于（yú）四轴（zhóu）无人机，这样的无（wú）人机也是比较的（de）方便。但是你知道为什么四轴无（wú）人（rén）机会登场吗?按照很多人的想（xiǎng）法，翅（chì）膀越多消耗的电能也（yě）就越多，但是（shì）为什么四轴（zhóu）无（wú）人机还是（shì）成为市场的主（zhǔ）流，这就要从它的构造说起了（le）。
四（sì）旋翼（yì）飞行器配备了两（liǎng）只功能强（qiáng）大的眼睛：一只能看清自己的“位（wèi）置”，知道自（zì）己是在黄山还是（shì）泰山，这就（jiù）是（shì）自带的GPS定位系统;另一只能看（kàn）清自己的“姿态”，就是知道自己（jǐ）是“坐着”、“躺着”，还是“倒立”，这就是陀螺仪。这两只眼睛还要和（hé）“加（jiā）速（sù）度（dù）计”配合使用，才能更准确（què）地知道自己的姿（zī）态和位置，以及（jí）姿态和（hé）位（wèi）置的（de）改变情况。
所谓GPS定位系统即全球定位系统(GlobalPositioningSystem)，是一种以全球24颗定位（wèi）人造卫星为基础，向全（quán）球各地全（quán）天候地（dì）提供三维位置、三（sān）维速度等（děng）信息的无（wú）线电（diàn）导航（háng）定（dìng）位系统（tǒng）。它由三部分构成（chéng）：一是地面控（kòng）制部分，由主控站、地（dì）面天线、监测站（zhàn）及通讯辅助系统组（zǔ）成;二是空间部分（fèn），由（yóu）24颗（kē）卫（wèi）星（xīng）组（zǔ）成，分（fèn）布（bù）在6个（gè）轨道平面;三是用户装置部分，由GPS接收机和卫（wèi）星天线组（zǔ）成。四（sì）旋翼（yì）飞行器（qì）身上安装的就是用户装置部分（fèn）。
陀螺（luó）仪又（yòu）叫角速度计，就（jiù）是通过一个（gè）不（bú）断旋转的（de）陀螺（luó）记（jì）录“姿态”。它（tā）的原理跟小时候玩的抽陀螺一样，陀螺一旦（dàn）转起来，即使（shǐ）地面（miàn）是（shì）斜的，陀螺还是会保持垂直（zhí）旋（xuán）转，具有“定轴性”，我们可以（yǐ）假定这（zhè）个姿势是“坐姿”。当四旋翼飞行器“躺（tǎng）下”时，便与坐姿产生了一个夹角，但陀螺仪依然会沿着（zhe）“躺姿（zī）”的轴继续（xù）高速旋转，具有“进动性”。利用安装在陀螺（luó）仪上的传（chuán）感器就可以（yǐ）知道这（zhè）个夹角的大小和方（fāng）向，从而确（què）定“姿态（tài）”的变（biàn）化。
认清（qīng）了（le）自己之后（hòu），四旋（xuán）翼（yì）飞（fēi）行器还（hái）需要认识他人。一般的四（sì）旋（xuán）翼飞行（háng）器会配备一架高级相（xiàng）机，这台高级相机，其实（shí）和咱们（men）日常使用的相（xiàng）机是一个（gè）原理，只是多了一个高（gāo）级的视（shì）觉处理系（xì）统，犹如人的视神经系（xì）统一（yī）样，可以（yǐ）感知周边环（huán）境。“相机”分辨率越高（gāo）四旋翼飞行器就“看”得越清楚。
四旋翼飞行器拥（yōng）有对称（chēng）分布在（zài）身体的（de）前后左右的四（sì）只“翅膀”，它们在同一高度的平（píng）面上，大小完全（quán）相同，由四个对称分布在“翅膀（bǎng）”支架端的电机提供动力，支架（jià）中间安放着GPS、陀螺仪、加（jiā）速（sù）度计、感应器、视觉感应系统和红（hóng）外线测距装置等。
四（sì）旋（xuán）翼飞行器的四（sì）只“翅（chì）膀（bǎng）”不停的转动会提供（gòng）升力，转速的（de）改变（biàn）可以改变升力的大小，从而（ér）改变（biàn）四旋（xuán）翼飞行（háng）器的位置和（hé）姿态。另外（wài），相邻的翅膀要做相反方向的旋转，这样（yàng）才（cái）能（néng）产生平衡的（de）力矩防（fáng）止四（sì）旋翼在（zài）空中“打转”。
悬停：四个电（diàn）机的输出（chū）功（gōng）率增加，就（jiù）带动（dòng）着四只翅膀的转速提升，产生向上的升力，当这个升力超出了四（sì）旋翼（yì）飞行（háng）器（qì）自身重力时，四旋翼飞行器便起飞了。所谓在空中悬停，就需要（yào）四（sì）只翅膀转（zhuǎn）速带（dài）来的升（shēng）力（lì）和地球施加的重力大小相同，方向（xiàng）相反，也就是“静若处子”啦（lā）。
前进：做到悬（xuán）停（tíng）之后，四旋（xuán）翼（yì）飞（fēi）行器（qì）又如（rú）何前进呢?这需要力（lì）的（de）方向发生变化，一定要有使其向（xiàng）前的力，如图（tú）7所示，在（zài）悬（xuán）停的基础（chǔ）上增加后面（miàn）翅膀的转速使得升（shēng）力增大，减（jiǎn）小前面翅膀的转速使（shǐ）得升力减小，如此四（sì）旋翼飞（fēi）行器（qì）的身（shēn）体便会产生倾斜，翅膀的升力差便会产生向前的分（fèn）量，四旋翼飞行器便可以（yǐ）向前飞（fēi）行了。
滚转：如（rú）果改变左右两只翅膀的转（zhuǎn）速，即改变力（lì）矩（jǔ），四旋翼飞（fēi）行（háng）器就（jiù）能（néng）在（zài）空中实现滚转。当增大左（zuǒ）边减小右边电（diàn）机的转速或者减小左边增大右边（biān）电（diàn）机的（de）转（zhuǎn）速（sù）时，机体就会倾斜（xié），如此左右不平（píng）衡的升（shēng）力会使得力矩增大，这样（yàng）飞行器就（jiù）可以在空中滚转（zhuǎn）了。
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