1.机身结（jié）构

小型RC直升机的组成部分包括：主（zhǔ）旋翼，尾桨，垂尾，平尾，Flybar（副翼），主旋翼结构（自动倾斜器，Bell-Hiller结构等），起（qǐ）落架，机身。

2.动力与姿态控制

直升机型（xíng）无人机（jī）包（bāo）括六（liù）自由度运动（dòng）过程：惯性坐标系下三个直线（xiàn）方向，旋转坐标系下三（sān）个（gè）姿态，俯仰，横滚，偏航（纵向，横向（xiàng），垂向）。直升机姿态控制力（lì）矩来（lái）自于主旋翼和尾桨。抛开各姿态（tài）中的耦合因素，主旋翼提（tí）供俯仰（yǎng）和横滚所（suǒ）需（xū）的姿态控制力矩，尾桨提供偏航力（lì）矩。直升机型无（wú）人机如果将挥舞角看（kàn）做内部状态则degree=5:平面线性位移(x,y,z)，平（píng）面线性速度(u,v,w)，姿（zī）态角(phi,theta,psi)，角速度(p,q,r)，挥舞角(a,b)。

主（zhǔ）旋翼（yì）提（tí）供（gòng）拉力是很明显的，但是如（rú）何将拉力投影到纵向和横（héng）向（xiàng）上并产生姿态（tài）控制力（lì）矩（jǔ）呢（ne）？直升（shēng）机是通（tōng）过（guò）主旋翼挥舞实现的。直升机主旋（xuán）翼（yì）桨（jiǎng）尖平面（Tip Path Plane）不是固定（dìng）在一（yī）个二维（wéi）平（píng）面中的，而（ér）是上下挥舞，以此平衡直升机主旋翼左右不平衡（héng）受力。挥舞产生横纵挥舞角，主旋翼拉力（lì）就是通过横纵挥（huī）舞角投影在其它方向上，并通（tōng）过桨（jiǎng）毂产（chǎn）生力矩控（kòng）制直升机姿态（tài）。

主旋翼通过自动倾斜（xié）器调节周期变（biàn）距实现挥舞（wǔ）运（yùn）动。上图为自动（dòng）倾斜器（十（shí）字盘）以及（jí）常见的Bell-Hiller系（xì）统（tǒng）。通过这样的结（jié）构（gòu）将伺服（fú）电机的转（zhuǎn）动变化（huà）为倾斜器（qì）角度变化，再控制桨距角发（fā）生（shēng）变化，最终（zhōng）将主旋翼的（de）升（shēng）力投（tóu）影在运动方向（xiàng）上驱（qū）动直升机实现三个方向上的直线运动。

小型（xíng）RC直升机（jī）的转（zhuǎn）速恒定，这是通（tōng）过恒速器实（shí）现的。常用的如Futaba GY701，本身也是陀（tuó）螺仪，恒速很（hěn）好用（yòng），和接收机（jī）链接，直接屏幕设定（dìng）即（jí）可（kě）：

3.直升机型（xíng）无（wú）人机分类

大型（xíng）：机身长度：2-4m，主旋（xuán）翼（yì）直径：2.5-4m，变（biàn）距（jù）桨数目：2-3，最大起飞（fēi）负载：20-100kg，机身净重：15-60kg，续（xù）航（háng）时间：1-6小时，动力：柴油或汽油

中型：机身长度：1.2-2m，主旋翼直径：1.3m-1.7m，变（biàn）距桨（jiǎng）数目：2，最大起飞负载：5-20kg，机（jī）身净重：3.5-5kg，续航时间：15-40min，动力：硝基燃料（liào）或汽油

小型：机身长度：1m以下，主旋（xuán）翼（yì）直径（jìng）：1m以下，变距桨数（shù）目：2，最大起飞负载：0.5kg以下，机身净重：1kg以下，续航时间：10min左右（yòu），动力：电（diàn）池

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