1.什么（me）是多旋翼
多旋翼飞行器是一类通过多个（gè）定（dìng）距桨（螺旋桨）正反旋转与（yǔ）转速（sù）控制提供（gòng）飞（fēi）行（háng）器升（shēng）力与飞行器姿态调整。这样的定义（yì）方式使我们（men）准（zhǔn）确了（le）解（jiě）多旋翼飞行器的旋翼结构、升力来（lái）源、姿态（tài）控制方式。
2.多旋翼飞行器一般结（jié）构
任何飞行（háng）器都（dōu）可以分为三个部分：控制器，执行器（qì），反馈（kuì）环节。控制器包括飞控，接收（shōu）机；执（zhí）行器包括电调，直流电机，定距正反桨；反馈环节（jiē）就（jiù）是传感（gǎn）系统，一般包括两（liǎng）大类（lèi）：飞行器姿态传感系统（tǒng），外部环境感知系统（tǒng）。
3.多旋翼飞（fēi）行器控制原（yuán）理
四旋翼飞行（háng）器正反桨两两（liǎng）成对，分别（bié）向不同方向旋转（zhuǎn），平衡扭矩并（bìng）向旋翼（yì）“下方”推送气（qì）流。通（tōng）过成对变化定距（jù）桨旋转速（sù）度，调整入（rù）流量（liàng）来实现飞行器姿态控制。
一般而（ér）言，四旋翼飞行（háng）器（qì）有两种飞（fēi）行模式，上（shàng）面介绍的（de）是X型控制（zhì）结构，也是当（dāng）下使用较多的控制方式。除此之外（wài）还（hái）有十字型，两者原理大同，细节小异。
至于八（bā）旋翼，十六旋翼甚（shèn）至更多，都是通过成对正反桨平衡扭矩，提（tí）供升力，调整姿态。
4.多旋翼飞行器（qì）特点（diǎn）
多旋翼机（jī）型（xíng）确实降低了商品无人机的门槛。然而在很（hěn）多（duō）飞行（háng）器设计师的眼中多旋翼飞行器是一个非常“奇怪”的存在，它的缺（quē）点实在非常多，却因（yīn）同（tóng）样（yàng）具有非常鲜明的优点而成为当下无人（rén）机市（shì）场的宠儿。
优点
从飞行器（qì）操（cāo）作者的角度来（lái）看，多旋翼是完美（简单（dān））的被控对象（虽（suī）然它还是（shì）非（fēi）线性，非最小相位（wèi）系（xì）统）。
多旋翼（yì）飞行器（qì）可以（yǐ）很容易（yì）产生统一方向的气流（liú）推送，因（yīn）此具备优秀的VOTL能力与定点悬停（tíng）能力，而这是一般固（gù）定（dìng）翼飞机望尘莫及的。
同时（shí）对称（chēng）的旋翼（yì）布（bù）局使（shǐ）得其操控（kòng）简单直接，姿（zī）态调整时只需成对改变旋翼转速，就可（kě）提供非常（cháng）“直接”的姿态力（lì）矩。而其它旋翼机则（zé）一般会（huì）有一个（gè）复杂的动力学（xué）过渡过程（chéng）（这样描述其实很不专业（yè），却比较容易理解），增加了炸鸡以及飞行器周围人员的风险，对操作（zuò）者（zhě）的控制要求（qiú）提升了很多（duō）。
而且多旋翼飞行器（qì）的姿态变化（huà）方式使得（dé）该机型直接采用定距桨，相比（bǐ）于（yú）直升机的变距桨在机械设计结构（gòu），控制难（nán）度，实现成本，姿（zī）态（tài）平稳方面都有很大提（tí）升。
一句（jù）话：多旋翼（yì）飞行器使得（dé）飞行（háng）变得（dé）简单
缺点
从（cóng）飞行器设计者的角度（dù）来看多旋翼飞行器（qì）却是（shì）—“无比丑陋”的。
首先，其气动效率非常糟糕。固定翼是上帝为飞（fēi）行生物设计的完美的飞行器（qì）结构（gòu）。固（gù）定翼在（zài）空中可（kě）以借助气流（liú）产生升力，姿态变（biàn）换通（tōng）过（guò）“借力”实现（还是要（yào）有执（zhí）行器控（kòng）制相应的机械结（jié）构，但（dàn）省“力”很多），螺旋桨或者喷气（qì）发动机只提供额外飞行速度。而多旋翼需（xū）要安装与（yǔ）旋翼数相同的电机（jī）来提（tí）供升力，在飞行（háng）过程（chéng）中完全没有办法借助（zhù）空（kōng）气动力。姿态变（biàn）化（huà），飞（fēi）行速度（dù）全部来自于（yú）机载动（dòng）力，自身能量消耗巨大，效率之低令人（rén）发指（zhǐ）。
这也是为（wéi）什么在讨论翼（yì）型时基本都是关于固定翼和直升机的，多旋翼的定距桨（jiǎng）也就是谈一谈（tán）扭矩，旋（xuán）翼尺寸和电机选择（zé）方面（miàn）的（de）匹（pǐ）配（pèi）罢了。
其次，在机动性方（fāng）面，直（zhí）升机型飞行器机（jī）动速（sù）度与飞行包（bāo）络都明显优于多旋翼飞行（háng）器，如果（guǒ）在（zài）机动过程（chéng）中充分（fèn）考虑直升机机（jī）身（shēn）与主旋（xuán）翼之间的作用力耦合，并在控制（zhì）算法（fǎ）中（zhōng）巧妙地加以利（lì）用则可以增（zēng）强直（zhí）升机的机动性，降低能耗。但对于多旋翼（yì）而言，机动过（guò）程（chéng）既不美观也不经济。
最后（hòu），当多旋翼（yì）飞行器“大型化”也就是Scale number（尺寸系（xì）数）上升后（hòu），意（yì）味着需（xū）要提供更大（dà）的升力从（cóng）而（ér）要求更大尺寸的（de）定距桨，这不但（dàn）面临着更大（dà）动力模块的难题，同时众多大尺（chǐ）寸旋翼在（zài）一个平面中旋转会使实（shí）际控制变更（gèng）加困难。
一句话（huà）：多旋翼飞行器使得飞（fēi）行变得（dé）没品质。
任何一种（zhǒng）飞行器结构都必然存在自己优缺点，换句话说，留给爱好者（zhě）和（hé）设计者的（de）空（kōng）间（jiān）是很（hěn）大的，无人机在飞行器控（kòng）制方式和结构设计中蕴藏（cáng）着巨大的创（chuàng）新（xīn）潜力。相（xiàng）信以后可以看到越来（lái）越（yuè）多奇（qí）妙、美丽、高（gāo）效的飞行器设计结构。
咨询航拍服务可加昆明劲鹰无（wú）人机飞控手（shǒu）老鹰的微信laoyingfly |
